Построение плана ускорений ведут в том же порядке и последовательности, как и план скоростей.

1. Ускорение точки В звена 1. Так как w₁=const, угловое ускорение e₁=0 и тангенциальное ускорение . Следовательно, полное ускорение точки В будет равно нормальному ускорению, т. е.

Нормальное ускорение всегда направлено к центру вращения, в данном случае от В к точке А (будем в дальнейшем обозначать ), т. е.

2. Ускорение точки С.

Рассматривая звено 2, можно записать уравнение

Здесь а_В – переносное ускорение; а_С/В – относительное ускорение. Точка С относительно В совершает вращательное движение.

Нормальную составляющую ускорения можно найти, поскольку угловая скорость звена ВС известна:

(вектор параллелен СВ и направлен от С к В).