Структурная классификация плоских шарнирных механизмов была разработана русским ученым профессором Л.В. Ассуром (1914 г.), а затем развита И.И. Артоболевским (PowerPoint – Р1).

Согласно классификации Л.В. Ассура каждый плоский механизм состоит из начальных механизмов и присоединенных к ним структурных групп (групп Ассура) с нулевой степенью подвижности.

Начальными механизмами могут быть:

а) начальный вращательный механизм (рис. 1.14, а):

n=1, Р₅=1 (В₁₂), Р₄=0, W=1;

б) начальный поступательный механизм (рис. 1.14, б):

n=1, Р₅=1 (П₁₂), Р₄=0, W=1.

Рис. 1.14. Начальные механизмы

Начальные механизмы относятся к механизмам 1-го класса.

Основной принцип образования механизмов заключается в последовательном наслоении кинематических цепей, обладающих определенными структурными свойствами.

Группой Ассура называется кинематическая цепь с нулевой степенью свободы относительно тех звеньев, с которыми входят в кинематические пары свободные элементы ее звеньев, и не распадающаяся на более простые цепи, обладающие также нулевой степенью свободы.

Равноправно и следующее определение: группой Ассура называют элементарную кинематическую цепь, которая в случае ее присоединения элементами внешних пар к стойке получает нулевую степень подвижности:

W=3n–2P₅–P₄=0.

Рассмотрим, при каком соотношении между числом подвижных звеньев n и кинематическими парами Р₅ и Р₄ могут существовать группы Ассура:

а) для групп Ассура только с кинематическими парами 5-го класса степень подвижности определяется:

W=2n–2P₅, следовательно, n= `(2)/(3)`P₅

Возможные сочетания чисел звеньев и кинематических пар (рис. 1.15‑1.18):

б) для групп Ассура с КП 5-го и 4-го классов:

W=3n–2P₅–P₄.

Назовем звено и стойку, образующие кинематическую пару 5-го класса, механизмом 1-го класса.